機(jī)器人已經(jīng)成為我們生活的一部分，但是除了能看到機(jī)器人的外表，我們很少會(huì)接觸到機(jī)器人的“內(nèi)在”，如果你是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)機(jī)器人愛(ài)好者，你還應(yīng)該知道這個(gè)——機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)。

       我們需要了解工業(yè)機(jī)器人的幾個(gè)因素，包括尺寸、有效負(fù)載能力、重復(fù)性、覆蓋范圍和其他機(jī)器人規(guī)格。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)

       機(jī)器人技術(shù)參數(shù)是機(jī)器人制造商在產(chǎn)品供貨時(shí)所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。不同機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)是不一樣。

       工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)一般包括：自由度、定位精度和重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力等。

1.“自由度”

       自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。機(jī)器人的自由度根據(jù)它的用途來(lái)設(shè)計(jì)，在三維空間中描述一個(gè)物體的姿態(tài)需要六個(gè)自由度，機(jī)器人的自由度，可以少于六個(gè)，也可以多于六個(gè)。

       大多數(shù)機(jī)器人從總體上看是個(gè)開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，但是其中可能包含局部閉環(huán)機(jī)構(gòu)，閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以提高剛性，但是會(huì)限制關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍，縮小工作空間。

2.“定位精度和重復(fù)定位精度”

       我們經(jīng)常說(shuō)到的機(jī)器人的精度是指機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度：機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置和目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度：機(jī)器人重新定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示。

3.“工作范圍”

       工作范圍也就是機(jī)器人的工作區(qū)域，機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。工作范圍的形狀和大小十分重要，機(jī)器人在進(jìn)行某一個(gè)作業(yè)時(shí)，可能會(huì)因存在手部不能到達(dá)的作業(yè)死區(qū)導(dǎo)致不能完成任務(wù)。

4.“最大工作速度”    

       通常指機(jī)器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，因此機(jī)器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機(jī)器人加速減速的平穩(wěn)性。

5.“承載能力”

       機(jī)器人在工作范圍內(nèi)，任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。機(jī)器人載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，還取決于機(jī)器人的運(yùn)行速度和加速度的大小和方向。承載能力是指高速運(yùn)行時(shí)機(jī)器人的承載能力，承載能力不僅要考慮負(fù)載，還要考慮機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。

常用機(jī)器人規(guī)格

機(jī)器人尺寸（mm）：需要考慮工業(yè)機(jī)器人手臂的物理尺寸和重量，以確保機(jī)器人手臂適合車間已有的現(xiàn)有系統(tǒng)和設(shè)備。

最大有效載荷能力（kg）：機(jī)器人和規(guī)格的工業(yè)應(yīng)用通常是相輔相成的。不僅要考慮零件的尺寸和重量，還需考慮臂端裝置的重量。

重復(fù)性（mm）：重復(fù)性是指機(jī)器人手臂返回到前一點(diǎn)的能力。許多當(dāng)前的工業(yè)機(jī)器人手臂具有±0.5毫米至±0.02毫米的可重復(fù)性。軸數(shù)、尺寸和范圍等因素會(huì)影響重復(fù)性。

垂直和水平距離（mm）：工業(yè)機(jī)器人手臂的伸展能力通常在決定手臂是否適合應(yīng)用時(shí)發(fā)揮重要作用。機(jī)器人手臂需要能夠到達(dá)正在工作的部件或正在工作系統(tǒng)的所有必要區(qū)域。

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